Została ona ufundowana przez właściciela Opatowa - Krzysztofa Szydłowieckiego, kanclerza wielkiego koronnego na dworze króla Zygmunta Starego. Jest jedyną bramą pozostałą w Opatowie - kiedyś nad miastem wznosiły się jeszcze bramy: Krakowska, Lubelska i Sandomierska i wraz z murami obronnymi (po których też został tylko fragment) stanowiły system obronny kupieckiego miasta.

Brama Warszawska zbudowana została z kamienia na planie kwadratu w latach 1520-30. Jest to budowla obecnie jednokondygnacyjna z drewnianym stropem - pierwotnie była wyższa. Wieńczy ją, stylizowana na renesansową, zrekonstruowana attyka, a w dwóch ścianach znajdują się dwa otwory kluczowe strzelnic. Nad arkadową bramą wjazdową widnieje dobrze zachowany herb rodziny Szydłowieckich - Odrowąż - trzymany przez smoka, a nad nim - obraz Matki Bożej zawieszony na bramie przez ks. Szymona Pióro w roku 1922 w rocznicę bitwy warszawskiej zwanej w historii "cudem nad Wisłą".